トヨタの自動運転システム開発プロセスにおけるシミュレーションの活用

ウーブン・プラネット・グループ は、持株会社 ウーブン・プラネット・ホールディングス のもと、ウーブン・コアウーブン・アルファ の2つの事業会社と、投資ファンドの ウーブン・キャピタル で構成されています。2021年1月、ビジョンである "Mobility to Love, Safety to Live" を実現する革新的な製品の開発を目的として、トヨタ・リサーチ・インスティテュート・アドバンスト・デベロップメント(TRI-AD)の業務拡大・改善を目的に結成されました。また、トヨタとそのパートナーによるスマートシティデザイン、コネクテッドモビリティ、ロボティクス技術のインキュベーターとして機能するウーブン・シティを統括しています。
東京
オフィス
2018
設立
1,100
従業員数(2022年時点)
"Applied Intuitionは当社のエンジニアリングチームと連携し、同社のツールを当社の非常に複雑なコードベースに統合しています。
Appliedの知識の深さと機敏さ、そして製品の豊富な機能セットが、プロジェクトを迅速かつ成功に導いてくれます。Appliedのニーズへの対応力が、当社の加速を支えています。"
ニコス・ミハラキス様
VP of Software Platform
目標
ウーブン・プラネット・グループ様は、自動運転車開発の最前線に立ち、最新のトレンドと技術を開発プロセスに取り入れています。世界で最も安全で快適、そして何より安全なモビリティ体験を提供することを目指し、アルゴリズムの開発に注力しています。

トヨタ車への自動運転体験の展開を加速させるため、以下の主要な分野に注力しています。
自動運転制御アルゴリズム開発
交通量の多い高速道路を安全に走行するためのアルゴリズムを開発。
安全・機能安全試験
ISO26262などに準拠し、システム/コンポーネントの不具合に適切に対処できるようにします。
エッジケースをテストするためのカバレッジの拡大
高速道路など自動車専用道路では再現が困難な様々な合成3D環境下での認識モジュールの検証。
スケーラブルなアプローチ
数万シナリオを同時にテストし、開発サイクルを高速化。
"お客様の安全を確保するためには、実世界の膨大なシナリオをエンドツーエンドで検証することが重要です。

当社の自動運転ソフトウェアはますます複雑化しており、システムを効率的かつ包括的に検証するためには、強力でスケーラブルなシミュレーション環境が必要です。

Applied Intuitionは使いやすいツールを提供してくれており、今後も開発サイクルのスピードアップのために頼りにしています。"
青木健一郎様
Staff Engineer, Teammate Features Development チーム
アプローチ
ウーブン・プラネット・グループ様はAppliedと提携し、膨大なシナリオの下で自動運転システムのエンドツーエンドテストを迅速、安全、かつ包括的に実施しています。
認識システムの検証のために生成された高速道路の合成データ
車載用シミュレーションエンジン: Appliedのソフトウェアはウーブン・プラネット・グループ様の広範なテストプロセスで使用され、ウーブン・プラネット・グループ様の開発判断に反映されています。
エンドツーエンドのシステムテスト: Appliedのシミュレーションツールは、認識モジュールを含む複雑なシステムのエンドツーエンドの検証を可能にします。このようなシステムの継続的インテグレーション(CI)環境も構築されます。
シームレスなインテグレーション: インテグレーションはウーブン・プラネット・グループ様の要件に合わせてカスタマイズされました。(例:車両動的モデルのサポートなど)
クラウドでの大規模シミュレーション: 大規模なシナリオをクラウド上で並列にテストできる環境を構築しました。
幅広いエッジケースでの評価: 合成データにより、天候、霧、時間帯、視界などのパラメータを変化させた状況の生成と検証をスケーラブルに行うことができます。
合成データを用いた認識モジュールのテスト: トヨタ独自のカメラなどのセンサーを正確にモデル化し、ウーブン・プラネット・グループ様の運行設計領域(ODD)に特化した仮想3D環境を手続き的に生成し、道路を走行せずにウーブン・プラネット・グループ様の認識スタックをテストすることができます。
"Applied Intuitionのツールは、シナリオ作成の容易さと拡張性を兼ね備えています。また、センサーモデル実装のような機能を追加できる柔軟性も備えています。

技術的に難しい要求にも積極的に応えてくれるAppliedのチームに支えられていると感じています。"
大久保雅史様
Senior Engineer, Teammate Features Development チーム
インパクト
開発サイクルの短縮
ウーブン・プラネット・グループ様は、仮想環境でソフトウェアを構築し、システムをエンドツーエンドでテストする能力を獲得し、開発サイクルの短縮につながりました。
高品質なソフトウェア
CI環境に注力し、ソフトウェアのレグレッションテストを継続的に行う環境を構築した結果、手戻りのない高品質なソフトウェアを開発できるようになりました。
スケーラブルな総合テスト
シミュレーションにより自動運転走行車の検証プロセスをスケールアップしたことで、総合テストがより迅速に完了するようになりました。